三维旋转矩阵的详细推导过程

三维旋转矩阵的详细推导过程： 我们在进行旋转矩阵推导的时候应该要明白什么是左手坐标系和右手坐标系，要知道如何判断坐标系的方向。 左手坐标系：以左手大拇指为X轴正方向，食指为Y轴正方向，此时大拇指和食指成一个八字形，然后加入中指，这个时候三个手指互相垂直，中指指的方向为Z轴正方向。 具体的图示如下： 右手坐标系：以以右手大拇指为X轴正方向，食指为Y轴正方向，此时大拇指和食指成一个八字形，然后加入中指

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