旋转矩阵的推导过程

刚体变换 定义 一个映射g: R 3 → R 3 \R^3 \to \R^3 R3→R3如果满足一下两个特性，则是刚体变换 1. 长度保持不变： ∥ g ( p ) − g ( q ) = ∥ p − q ∥ \Vert g(p)-g(q)=\Vert p-q\Vert ∥g(p)−g(q)=∥p−q∥, 所有 p , q ∈ R 3 p,q\in\R^3 p,q∈R3 2. 叉乘保持不变： g

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