相机标定过程中绕轴旋转矩阵的推导

一、预习知识   首先，了解本节知识前，你需要了解矩阵乘法知识，然后，还需要一些简单的齐次坐标的知识。   推荐的博客： 二维图形的几何变换矩阵推导与齐次方程的深入理解 齐次坐标(Homogeneous Coordinate)的理解 二、矩阵推导  图画的不太好，见谅。  首先我们需要知道一个坐标点在三维空间坐标系中绕任意一轴旋转的时候，其坐标的值只会改变其中的两个，有一个值是始终不变的，也就是讲

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