旋转变换矩阵推导

介绍   先介绍二维旋转变换，然后得到三维绕坐标轴旋转，再推广得到绕三维任意轴旋转的罗德里格斯旋转公式。 1.二维旋转变换   如果要求 P P P逆时针旋转 θ \theta θ得到的 P ′ P^{'} P′，记 Q Q Q为 P P P逆时针旋转90°后的向量,即 ( − P y , P x ) (-P_y,P_x) (−Py​,Px​),则 P P P与 Q Q Q正好组成了该平面内的一组

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