三维空间旋转变换矩阵原理详细推导

本文档将说明如何推导三维空间旋转变换矩阵 Copyright © 2020 HIT 余晨， 转载请注明出处。 原理说明 其实推导三维空间的旋转变换矩阵就是对三维空间进行换基而已，如果有学过矩阵分析的人应该能很好地理解我所说的意义，即入口基与出口基之间的变换矩阵。 当然，这里假设学习的人都是使用空间机器人或视觉处理的同学，因此这里由空间方法进行推导。 绕单个轴旋转的变换矩阵推导 现在假设我们有两个坐

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