3D中绕任意轴旋转的推断问题

固然也能绕3D中任意轴旋转。由于这里不考虑平移，能够假设旋转轴经过原点。这种旋转比绕坐标轴的旋转更复杂也更少见。用单位向量n描述旋转轴，和前面同样的θ描述旋转量。让咱们导出绕轴n旋转角度θ的矩阵。也就是说，咱们想获得知足下面条件的矩阵R(n,θ):spa vR(n,θ) = v'.blog v'是向量v绕轴n旋转后的向量。让咱们看看可否用v,n和θ表示v'。咱们的想法是在垂直于n的平面中解决问题，

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