三维旋转矩阵（包括任意轴的通用旋转矩阵、Euler角、单位四元数）的计算

转自：http://hi.baidu.com/herohbc/item/4d20780de7726697a2df437f 三维旋转矩阵的计算 在三维空间中，旋转变换是最基本的变换类型之一，有多种描述方式，如Euler角、旋转矩阵、旋转轴/旋转角度、四元数等。本文将介绍各种描述方式以及它们之间的转换。   1. 旋转矩阵 用一个3阶正交矩阵来表示旋转变换，是一种最常用的表示方法。容易证明，3阶正交阵

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