三维空间中的旋转：旋转矩阵、欧拉角

来自：http://blog.miskcoo.com/2016/12/rotation-in-3d-space 考虑这样一个问题：如何计算三维空间中一个点绕着某一条向量旋转一个特定角度之后的坐标？旋转矩阵、欧拉角和四元数都是用来解决这个问题的方法。 接下来我们来讨论一下旋转矩阵和欧拉角这两个方法，并且我们选取右手坐标系作为我们的坐标系。 旋转矩阵 首先，对于一个三维空间的点 P(x,y,z)  P

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