从旋转矩阵到欧拉角

摄影测量中，R转角系统一般是以y轴为主轴，但是在很多代码中，发现R的定义很多，据自己需求。 工业标准中一般采用Z-X-Y转角系统，先绕x旋转，再绕y,最后是Z。即如下所示。 这是一位外国小哥从solvepnp求得的R来分解欧拉角，和上图求欧拉角方式一样，只是roll,pitch,yaw多了负号 _, rVec, tVec = cv2.solvePnP(objectPoints, imagePoin

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