三维中间中旋转的表示方式--欧拉角、旋转矩阵、旋转向量、四元数

欧拉角（Euler Angle） 在上面这些表示方式中，我们最容易理解的就是欧拉角了。这种表示方式在飞行器中使用的很多。 在欧拉角的表示中，yaw、pitch、roll的顺序对旋转结果是有影响的。即给定一组欧拉角角度值，比如yaw=45度，pitch=30度，roll=60度，按照yaw-pitch-roll的顺序旋转和按照yaw-roll-pitch的顺序旋转，最终刚体的朝向是不同的！换言之，若

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