欧拉角、旋转矩阵、四元数、万向死锁

描述一个三维物体方向的变化，可以用欧拉角来表示，参考https://www.cnblogs.com/flyinggod/p/8144100.html 欧拉角有两种：  静态：即绕世界坐标系三个轴的旋转，由于物体旋转过程中坐标轴保持静止，所以称为静态。  动态：即绕物体坐标系三个轴的旋转，由于物体旋转过程中坐标轴随着物体做相同的转动，所以称为动态。  使用动态欧拉角会出现万向锁现象；静态欧拉角不存在

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