旋转矩阵、欧拉角、万向锁详解

旋转矩阵、欧拉角、万向锁详解 物体的姿态描述 物体的姿态可由固定于此物体的坐标系描述，为了规定空间某刚体B的姿态，设置一直角坐标系{B}与此刚体固接。用坐标系{B}的三个单位主矢量{Xb，Yb，Zb}相对于参考坐标系{A}的方向余弦组成的3*3的矩阵来表示刚体B相对于坐标系{A}的方位，(_B^A)R称为旋转矩阵。 式中，上标A代表参考坐标系{A}，下表B代表被描述的坐标系{B}，(_B^A)R共

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