欧拉角与万向锁
http://v.youku.com/v_show/id_XNzkyOTIyMTI=.html https://en.wikipedia.org/wiki/Gimbal_lock 《SLAM十四讲》高博 1.欧拉角用来表示旋转，欧拉角用3个分离的转角来表示一个旋转。 静态：绕固定轴旋转 动态：绕旋转之后的轴旋转 动态欧拉角有很多表示方式比较常用“偏航-俯仰-翻滚”，刚体前方
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