无人机欧拉角万向节锁死详解

万向节的锁死主要由陀螺仪的结构产生，如下图所示为陀螺仪的结构： 1.    正常情况介绍 无人机进行俯仰晃动时陀螺仪变化情况（红色代表俯仰角、绿色代表横滚角、蓝色代表航偏角）： 无人机进行横滚晃动时： 无人机进行航偏晃动时： 2.    产生万向节锁死介绍（分别为抬头为正90度或低头为负90度时） 红色坐标：控制俯仰。（正常控制俯仰） 绿色坐标：控制错误偏航，由蓝色圈测量出。（正常控制横滚） 蓝色

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