欧拉角与万向节锁

欧拉角与万向节锁之理论解析   翻了一大堆博客，很少有对万向节锁介绍清楚的。这里谈谈我对万向节锁的通俗认识。 前提 我们这里采用左手坐标系（与Direct3D所使用的一样）。左手坐标系如下图： 我们使用的点用行向量来表示（与Direct3D所使用的一样），所以只能是vector*matrix，而不能是matrix*vector。 由于只考虑旋转，所以这里行向量是三维的，矩阵也是3x3的（在Dire

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