坐标系旋转与向量旋转（旋转矩阵）

二维坐标系旋转与向量（坐标）旋转 坐标系的旋转和向量的旋转在工程应用过程中经常会遇到，在这里对二维坐标系的旋转和向量旋转做一个简单的推导，方便大家的理解。 坐标系旋转 一个平面坐标系逆时针旋转一个角度后得到另一个坐标系，则同一个点在这两个坐标系之间的几何关系如下： 由上图可得： 转化为矩阵表示为： 则反过来的关系如下： 由上面两个矩阵式可以看出两个转换的旋转矩阵是互为转置。 向量旋转（坐标旋转）

>>阅读原文<<