【入门】（一）旋转向量与旋转矩阵

目录 一、基本概念  二、转换公式 三、应用场景 一、基本概念 旋转向量为三维向量表示形式，用旋转向量表示旋转变换，可以将其方向为旋转轴方向，模为旋转角度。三维空间的旋转变换为绕任意轴r旋转角，可以分解为分别绕X,Y,Z轴旋转角，将绕坐标轴旋转表达为矩阵形式有： 图源：http://www.javashuo.com/article/p-ehutfuvw-od.html ，以绕X轴为例，推导过程如下

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