机器人学笔记之——空间描述和变换：变换算法

0. 变换算法 0.0 混合变换 在上图的中，假设每个坐标系相对于前一个坐标系都是已知的，现在已知cP要求aP 既然每个坐标系相对前一个坐标系都是已知的，那么就意味着我们可以根据cP倒着一步步变换成aP 首先是变换成bP： 然后再由bP变换成aP： 当然，分开写比较不简洁，我们依然是比较习惯写成一个单独的表达式，那么只要综合上述两个过程，联立两条式子，就可以得到下面这条简单的表达式： 其中： 我们

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