机器人坐标转换

坐标系标识统一: 我们使用右手坐标系,ROS里面用的也是右手坐标系. 左:左手坐标系,右:右手坐标系. 记忆:大拇指是z轴,食指是x轴(右手指往内转动).我们说旋转多少度时,都以右手手指往内攥的方向为正方向. 颜色:一般都用rgb表示xyz轴: 坐标变换: 习惯上,我们表示一个物体的三维位置和朝向时,都会在其身上附一个随动的坐标系.所以描述一个物体在坐标系中的位置和朝向,总是可以等效为描述物体自身

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