无人机理论（一）：坐标转换与姿态描述（基础篇）

前言 在开始论述导航、飞控算法之前呢，先给大家回顾一些基本理论知识，今天要写的是关于坐标系，以及坐标系之间的转换关系，这是几乎所有理工科相关的专业都要使用到的工具，其中会涉及到欧拉角、旋转矩阵、四元素、角速度的一些基本概念。插句题外话，今天要讲的内容其实都是科学家们几百年前就已经实现的成果，但我敢说99%以上的人都不了解这些知识，即使我写完这篇文章，也有一半以上的人不明白我在写什么。在平常生活中，

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