机构运动学（一）——姿态、坐标

1 末端姿态表示 两种末端操作器的姿态表示方法 ①欧拉(Euler)角表示法 如(a)所示，以Euler( φ \varphi φ, θ \theta θ, η \eta η)对末端姿态进行表示，绕坐标轴线的旋转顺序为Rot( z z z, φ \varphi φ)→ x ′ y ′ z x'y'z x′y′z→Rot( y ′ y' y′, θ \theta θ)→ x ′ ′ y ′ z ′

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