旋转矩阵表示姿态XYZ坐标轴关系

本文为博主“声时刻”原创文章，未经博主容许不得转载。 联系方式：shenshikexmu@163.comhtml 姿态的坐标轴XYZ在空间坐标系下的表示 其中左乘旋转矩阵 R l e f t R_{left} Rleft​为： R l e f t = [ q 0 2 + q 1 2 − q 2 2 − q 3 2 2 ( q 1 q 2 + q 0 q 3 ) 2 ( q 1 q 3 − q 0

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