坐标系转换矩阵和几何转换矩阵的关系

坐标系转换矩阵：将一个点云从一个坐标系转换至另一个坐标系中表示。 几何转换矩阵：将点云在某坐标系下进行旋转平移变化。 下面确定以下坐标系转换矩阵和几何转换矩阵的关系。 在世界空间中存在一个坐标系，点集P（共有n个点），点集（共有n个点），将坐标系和点集一起平移旋转后，得到了坐标系'和新点集。为了方便理解器位置关系，需要建立世界坐标系 ，这两个坐标系和两个点集在世界坐标系中的位置如图所示。 在坐标系

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