空间旋转矩阵怎么表示

今天写一个看起来无比蠢的问题。那为什么还要写呢。。。因为耽误了我很多时间去搞懂这里面的套路。 问题是这样的，我有两个坐标系，例如一个是相机坐标系，一个是IMU坐标系。这两个坐标系之间的旋转矩阵怎么写呢？ 首先，旋转矩阵有两种，一种是Extrinsic Rotation(旋转时坐标系不跟随刚体运动)一种是Intrinsic Rotation(旋转时坐标系跟随刚体运动)。接下来就是找公式： 啥意思呢，

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