姿态解算基础知识（二）-旋转矢量坐标变换的四元数描述的验证

补充下四元数的知识及上篇博文提到的旋转矢量坐标变换的四元数描述的推导过程。 版权声明 原创文章，转载请说明出处：sheng-blog.cn 原文出处web 四元数q能够看出由一个实数和一个三维矢量组成： i,j,k为三维空间单位矢量，它们服从以下运算公式： 四元数的加减运算相似复数加减运算，相应系数加减便可。四元数间的乘法相似多项式的乘法，q(p1,p2,p3,p4)乘r(u0,u1,u2,u3)

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