坐标系旋转关系描述 -- 四元数
在看ROS的TF时发现其描述旋转关系有2种方式：欧拉角和四元数html 感受四元数和罗德里格斯变换有点像，都是直接用一个向量描述旋转轴，不事后者用向量的模表示旋转角度，所以只有3个值。编程 如下内容转自 半闲居士的视觉SLAM中的数学基础 第二篇 四元数函数 **********************************************************************
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