坐标系的旋转

1、简单3维坐标系旋转平移 原始坐标系下坐标点p1(0,2,1)。原始坐标系绕自身z轴旋转-90度变换为新坐标系，p1在新坐标系下的坐标点为p2（-2,0,1） 得出结论： 求原始点在目标坐标系下的坐标，需要将原始坐标系绕自身3轴旋转与目标坐标系轴向重合，得到旋转矩阵R，求得原始坐标系原点在目标坐标系下的3维坐标T(△x,△y,△z)，那么p1在目标坐标系下的坐标点p2 = p1 * R + T;

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