cartographer位姿估计整理

时间 2020-12-25

标签 cartographer SLAM 繁體版

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cartographer位姿估计整理代码所在目录： cartographer/mapping/pose_extraplator.cc /.h中代码整体框架： cartographer在扫描匹配阶段（realtimescanmatcher Ceres 非线性优化）之前，使用优化后的位姿、IMU、码盘三个数据源进行融合，估计出最新时刻的位姿，用来作为下次非线性优化的初值。下面，针对这部分数据融

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1. 位姿估计
2. 相机位姿估计
3. pixhawk 光流--位置估计--姿态估计--位置控制--姿态控制
4. 基于AprilTag的位姿估计方法
5. 视觉SLAM位姿估计（总结）
6. 相机位姿估计1：根据四个特征点估计相机姿态
7. Pose 姿态估计
8. 三维位姿：***图像特征-特征提取-姿态估计
9. 物体位姿估计精度验证实验（涉及位姿估计，相手眼标定，机械臂运动）
10. OpenCV实验（一）：砖块的检测与位姿估计，窗户的检测与位姿估计
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