位姿估计

计算机视觉-位姿估计 1. 简述仿射变换和透视变换的基本概念，并用实例说明。 仿射变换： 计算机视觉中的仿射变换一般指：平移，比例缩放，旋转变换都是一种称为仿射变换的特殊情况。 仿射变换的性质： 1.仿射变换有6个自由度（对应变换中的6个系数：空间平移xyz，以及旋转变换三轴）应此仿射变换后互相平行直线仍然为平行直线，三角形映射后仍是三角形。但却不能保证将四边形上的多边形映射为等变数的多边形。 2

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