基于直线的最小非线性SLAM相机姿态估计方法

Minimal Non-linear Camera Pose Estimation Method Using Lines for SLAM Applications 1. 介绍 2. 非线性优化方法 3 实验 3.1 噪声模拟试验 3.2 实景实验 1. 介绍 针对线映射到相机图像，提出Perspective-n-Lines（PnL） 问题，PnL解决的是六自由度位姿估计，将三维空间中的直线正确地

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