ROS坐标系map,odom,base_link,base_laser

map map坐标系是一个世界固定坐标系，其Z轴指向上方。相对于map坐标系的移动平台的姿态，不应该随时间显著移动。map坐标系作为长期的全局参考是很有用的，但是跳变使得对于本地传感和执行器来说，其实是一个不好的参考坐标。使用Gmapping建图时，建图起始点被设为map的原点（如下图） base_link 机器人本体坐标系，与机器人中心重合，也有的成为base_footprint。图中中心所有箭

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