ROS中base_link, odom, fixed_frame, target_frame和虚拟大地图map的关系

前面已经介绍了如何使用URDF建造机器人小车并显示在Rviz的仿真环境里面，但是小车是静止的。下面介绍如何让它在Rviz里面动起来，并理清URDF,TF 和 odom 的关系。 1. ROS中base_link, odom, fixed_frame, target_frame和虚拟大地图map的关系 一般在urdf文件中都要定义base_link，它代表了机器人的主干，其它所有的frame都是相对

>>阅读原文<<