ROS中amcl配置需要特别注意的问题（base_link、base_footprint、footprint的联系）

概述 AMCL的主要参数请参照http://wiki.ros.org/amcl，要了解参数详细意义还是读读论文吧，我也不是很懂，怕误导。这里主要讲几个amcl与导航堆栈联系较深的参数，以及如何理解和配置导航堆栈里的footprint参数，因为两者联系很紧密，就放到一起来讲了。 重要参数概览 默认订阅的话题：/scan ~transform_tolerance (double, default: 0

>>阅读原文<<