ros中的坐标系

转载自 https://www.jianshu.com/p/935e0e954026 一般来说 绕 Z轴 旋转，称之为 航向角，使用yaw表示; 绕 X轴 旋转，称之为 横滚角，使用roll表示; 绕 Y轴 旋转，称之为 俯仰角，使用pitch表示; 举例: 我们通常用来表述小车运动的二维平面指的是 X-Y平面，也就是X轴和Y轴张成的平面，在这个平面中，用来描述 小车转弯的角就是绕Z轴的旋转，也就

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