ros中的坐标系，

ros中的坐标系，主要包括： map，odom，base_link(base_footprint) 以及如laser，camera等传感器的坐标系； 这些坐标系间的关系可以用下图表示： 这是一个有向图，图中涉及四个坐标系，分别为map,odom,base_link和laser。 箭头分别表示从父节点到子节点的变换，所以这里注意在写变换矩阵的时候，是先平移，后旋转，并且是按照动轴的方式（矩阵右乘）定

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