24. ROS中的坐标管理系统

机器人中的坐标变换： TF（Transform）功能包：一个管理整个机器人坐标的功能包。一个已经做好了的封装包。 所有坐标系都是通过tree树下图构保存在树中。 激光雷达来获得深度信息（下图），base_link可以认为是一个地盘，那么雷达与地盘相当于两个坐标系。比如雷达检测到距离墙面是0.3, 但是我们的base_link具体是距离墙面多少呢？所以需要一个算法转换。 上面是只有两个节点的树结构。

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