土圭垚㙓数学课（一）万向锁（Gimbal Lock）

何为万向锁，我们先抛弃掉那些理论，直接举个栗子。 以你自身为对象。 首先，原地旋转为第一个维度，也就是heading。 其次，正翻跟头为第二个维度，也就是pitch。 然后，侧翻跟头为第三个维度，也就是bank。 这就是欧拉角的三个旋转维度，这三个是有顺序的，首先是原地旋转，然后是正翻跟头，最后是侧翻跟头。 当然这些都是没有位移的。 假设你一开始是朝北站立，这就是你： 那么开始旋转了。 先顺时针原

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