万向节死锁的理解（Gimbal Lock）

最新在看Steve LaValle的Virtual Reality，里面讲到了矩阵旋转，于是想到之前做项目看的万向节死锁弄的还不是很明白，于是又翻资料看了一下，下面谈一下对其的理解。   Gimbal Lock的原理就不再赘述了，自己主要是对介绍视频（戳我）中讲的现象有点不是很理解。视频讲到Gimbal Lock的时候提到x,y,z三个坐标轴是有从属关系（hierarchical system）的

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