万向节死锁 gimbal lock

万向节死锁 gimbal lock ，如下图一，把灰色箭头想象成是一架飞机，红，绿蓝三个圈看作是三个外围控制器，外圈带动所有里圈运动，里圈的运动不影响外圈。 1，首先，绕Y轴旋转（旋转绿圈），来确定前进的方向。这时红圈与蓝圈都跟着旋转。 2，然后，绕x轴旋转（旋转红圈），让飞机仰视或俯视。这时蓝圈跟着一起旋转，绿圈不动。 3，最后，绕z轴旋转（旋转蓝圈），让飞机左右倾斜。这时只有蓝圈在转，红绿圈不

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