捷联惯导基础知识之万向节死锁/奇异点

背景知识 导航坐标系：东-北-天 载体坐标系：右-前-上 一、平衡环架 平衡环架（英语：Gimbal）为一具有枢纽的装置，使得一物体能以单一轴旋转。由彼此垂直的枢纽轴所组成的一组三只平衡环架，则可使架在最内的环架的物体维持旋转轴不变，而应用在船上的陀螺仪、罗盘、饮料杯架等用途上，而不受船体因波浪上下震动、船身转向的影响。 上图就是一个Gimbal装置了，它是一个陀螺仪。中间有一根竖轴，穿过一个金属

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