机器人学——1.5-奇异点及万向节锁

之前叙述的三旋转角度表示方式中，一个重要的问题是奇异点。当中间的绕旋转轴旋转到另外两个轴平行时，这个情况就会发生。对于万向节锁（因电影《阿波罗13号》而出名的术语），也存在同样的问题。 用于导航的机械陀螺仪如图所示。在其最核心的装配结构中有 3 3 3 个相互正交的框架，它们能使安装于其中的稳定体相对于宇宙静止。陀螺仪通过这个万向节机构连接到飞船机体上，这样无论飞船做任何机动飞行，都不会给陀螺仪内

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