机器人奇异点

来个简单的机器人来解释奇点（singularity）。 Scara机器人： 这个机器人实际上有4个自由度：3个平动（x,y,z）+1个转动（z）。 我们在此基础上再简化一下，留下2个平动（x,y），相当于我们只考虑在一个平面上的（x,y）坐标。简化模型为： 这个机器人很直观啦，你可以控制两个旋转关节来改变机器人的端点坐标。 这个机器人的奇异点是什么呢？ 其实奇异点可以通过观察机器人端点的速度合成得

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