机器人学回炉重造（2-4）：运动学奇异位型分析

文章目录 什么是运动学奇异位型？ 例子：平面二连杆机械手的奇异位型 奇异位型解耦 腕部奇异位型 手臂奇异位型 参考文献 什么是运动学奇异位型？ 在初步系统地了解了机器人正逆运动学、雅可比矩阵相关知识后，下面来分析运动学的奇异性问题。 准备知识： 机器人学回炉重造（2-2）：雅可比矩阵的求法——矢量积法、微分变换法、Manipulator Jacobian（Jacobian for short） 机

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