6R机器人运动学分析

6R机器人运动学分析 Jungle在http://www.javashuo.com/article/p-pkxtjjry-gc.html提到了6自由度串联机器人D-H建模的方法，其实在很多文献资料里也有。但针对具体的应用，我们使用统一的建模方法（比如坐标系方向、位置），可以增加复用性，减少重复性工作。 机器人的逆解计算与D-H参数表紧密相关。D-H参数不同，逆解也不相同。在本项目中的D-H参数表如

>>阅读原文<<