matlab机器人运动学计算

一、两连杆机器人 1.Link Link（）是构建连杆的基本函数 建立连杆的基本规则是 L = Link(DH, OPTIONS) DH = [THETA D A ALPHA SIGMA OFFSET] THETA D A ALPHA 为基本的DH参数 theta 关节角度 d 连杆偏移量 a 连杆长度 alpha 连杆扭角 Sigma 可以设定连杆的类型 0为旋转 1为伸长 offset 关节变

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