Matlab机器人工具箱——动力学

文章目录 前言 正向动力学 逆向动力学 参考的博客 前言 本文主要介绍串联机械臂的动力学与控制。机械臂上每个连杆由前一个连杆的副作用力和力矩支撑，另外它还受自身的重力，以及来自它所支撑的后一个连杆的副作用力和力矩。web 正向动力学 正向动力学是已知施加各个关节上电机提供的力/力矩，在此力矩做用下，关节如何运动，求对应各个关节角度、角速度、角加速度。 以Puma560机器人为例，直接在命令行输入代

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