matlab机器人工具箱学习笔记——正向动力学

1.正向动力学的计算方法 略 2.MATLAB计算正向动力学 使用 SerialLink.fdyn()计算正向动力学，其主要调用格式： [T,q,qd]= SerialLink.fdyn(T,torqfun)。T表示时间间隔（采样时间），torqfun表示给定的力矩函数，以此求出关节角度和关节角速度。 此外，可以使用 SerialLink.accel()可以进一步计算关节角加速度，主要调用格式：

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