工业机器人——4 正运动学（台大机器人学学习笔记）

前面几篇文章，我们对于如何描述刚体的运动状态进行了具体的讲解，今天开始我们学习机械手臂的正向运动学。 1）定义 运动学（kinematics）：讨论运动状态的本身，不涉及产生运动的力。 具体描述就是位置，速度，加速度和时间之间的关系；对应到到移动和转动，就是位置/姿态，速度/角速度，加速度/角加速度。 动力学：讨论力/力矩如何产生运动，什么样的力会产生什么样的运动。 一般采用三个方法处理这个问题；

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