中正平和的机器人学笔记——1.正运动学

中正平和的机器人学笔记——1.正运动学 0. 何为运动学？何为正运动学？ 运动学主要研究的就是机械臂的运动特性（位置、速度、加速度等），但是不考虑使机械臂产生运动时施加的力和力矩（这部分是动力学）。而正运动学的研究即是将关节变量作为自变量，进而研究操作臂末端执行器的位姿与基座间的函数关系。 1. D-H参数法 想要研究一个物体就要有一种模型/一种方法去描述它，在这个基础上再进行研究。毋庸多言，直接

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