机器人学习笔记(3) 正运动学和逆运动学

2019/10/24 正运动学：给定机器人关节变量的取值来确定末端执行器的位置和姿态。 逆运动学：根据给定的末端执行器的位置和姿态来确定机器人关节变量的取值。 3.1 运动链 转动关节对应转角（一个自由度）平动关节对应线性位移（一个自由度）球窝关节（两个自由度）、球形腕关节（三个自由度）。 现假设每个关节仅有一个自由度的假设下，关节的运动可以通过单个实数来描述；关节按照1到n的顺序进行编号，杆按照

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